Brušeni enosmerni motor z gonilom je vrsta enosmernega motorja. Stator krtačenega motorja ima fiksne glavne magnetne pole in ščetke, medtem ko ima rotor armaturna navitja in komutator. Električna energija iz enosmernega napajalnika vstopi v navitja armature skozi ščetke in komutator, pri čemer se ustvari armaturni tok. Magnetno polje, ki ga ustvari armaturni tok, sodeluje z glavnim magnetnim poljem, da proizvede elektromagnetni navor, zaradi česar se motor vrti in poganja breme.
Fiksni del brušenega enosmernega motorja z gonilom vsebuje magnete, imenovane glavni magnetni poli; fiksni del vsebuje tudi ščetke. Vrtljivi del ima toroidno železno jedro in navitja, navita okoli njega.
Dvo{0}}polni brušeni enosmerni motor ima par stacionarnih enosmerno-vzbujenih glavnih magnetnih polov, N in S, nameščenih na njegovem fiksnem delu (statorju), in armaturno jedro, nameščenem na njegovem vrtljivem delu (rotorju). Med statorjem in rotorjem je zračna reža. Na jedro armature je nameščena armaturna tuljava, sestavljena iz dveh vodnikov A in X. Začetek in konec tuljave sta povezana z dvema bakrenima segmentoma v obliki-oblika, ki ju imenujemo komutatorski segmenti. Segmenti komutatorja so med seboj izolirani, celoten sklop segmentov komutatorja pa se imenuje komutator. Komutator je pritrjen na gred, segmenti komutatorja pa so tudi izolirani od gredi.